[发明专利]具有行走及游泳的复合移动功能的多关节海底机器人及海底探测系统

摘要

本发明涉及使用能够进行复合移动的多关节海底机器人的海底探测系统，与现有的以螺旋桨方式获得推力的海底机器人不同，多关节海底机器人利用由多个关节形成的腿接近海底面，并以步行与游泳的方式移动。根据本发明的利用能够进行复合移动的多关节海底机器人的海底探测系统，包括：能够进行复合移动的多关节海底机器人；缓冲器；及指挥船。上述指挥船存储从上述海底机器人接收的水中状态数据，监视并控制海底机器人的移动方向。上述缓冲器利用第一电缆与指挥船相连接，上述多关节海底机器人利用第二电缆与缓冲器相连接，第一电缆的阻力施加至缓冲器，并不向海底机器人传递。

主权项

一种能够进行复合移动的多关节海底机器人，其特征在于，包括：流线形的本体；由多个关节构成的多关节步行腿，在所述本体的左右侧及前方安装多个所述多关节步行腿；控制单元，安装于所述本体内，通过所述多关节步行腿控制步行状态及游泳状态；步行腿驱动单元，受到所述控制单元的控制，用于生成使所述多关节步行腿驱动的驱动信号；检测单元，安装于所述本体内，用于检测本体的姿势及与外部物体之间的接触；浮力检测单元，安装于所述本体内，用于检测本体的浮力；以及通信单元，与外部装置收发有线/无线信号。