[发明专利]轨迹控制装置

摘要

本发明的实施方式的轨迹控制装置(10)是对多个电动机进行控制而控制可动部的轨迹的轨迹控制装置，其具有：插补·加减速运算部(1)，其对指令路径进行插补，并沿该指令路径执行加减速运算而求出加减速后插补路径；轴分配部(3)，其从加减速后插补路径生成各可动轴的位置指令；伺服响应运算部(51、52)，其基于位置指令，运算其伺服响应；切线方向伺服响应运算部(50)，其从加减速后插补路径求出切线方向伺服响应；基准点生成部(2)，其从切线方向伺服响应求出基准点；位置矢量校正部(4)，其通过基于伺服响应以及基准点而运算校正矢量，并以校正矢量对各可动轴的位置指令进行校正，而输出各可动轴的校正后位置指令；以及伺服控制部(6)、(7)，其向各可动轴的电动机分别输出电动机驱动扭矩，以使得各可动轴追随各自的校正后位置指令。

主权项

一种轨迹控制装置，其通过同时控制多个可动轴的电动机而对可动部的轨迹进行控制，该轨迹控制装置的特征在于，具有：插补·加减速运算部，其通过对被供给的指令路径进行插补，并且沿着所述指令路径执行加减速运算，而求出加减速后插补路径；轴分配部，其根据所述加减速后插补路径，生成各可动轴的位置指令；伺服响应运算部，其基于各可动轴的所述位置指令，运算各可动轴的伺服响应；切线方向伺服响应运算部，其基于所述加减速后插补路径，求出切线方向移动量的切线方向伺服响应；基准点生成部，其根据所述切线方向伺服响应，求出校正基准点；位置矢量校正部，其基于各可动轴的所述伺服响应以及所述校正基准点而对用于抑制轨迹误差的校正矢量进行运算，并利用所述校正矢量对各可动轴的所述位置指令进行校正，由此输出各可动轴的校正后位置指令；以及伺服控制部，其向各可动轴的所述电动机分别输出电动机驱动扭矩，以使得各可动轴的位置分别追随各可动轴的所述校正后位置指令。