[发明专利]重力补偿机构及机器人无效
| 申请号： | 201280072627.7 | 申请日： | 2012-04-24 |
| 公开（公告）号： | CN104245250A | 公开（公告）日： | 2014-12-24 |
| 发明（设计）人： | 山口刚 | 申请（专利权）人： | 株式会社安川电机 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 黄志华;金丹 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供一种重力补偿转矩特性的设计自由度较高的重力补偿机构(30)及机器人(10)。重力补偿机构(30)具备：第一非圆齿轮(31)，其围绕机器人(10)的臂部(14)的旋转轴(L)、与臂部(14)一起旋转；第二非圆齿轮(32)，其由第一非圆齿轮(31)驱动；以及伸缩体(34)，其一个端部与第二非圆齿轮(32)进行连接，并且随着第二非圆齿轮(32)的旋转进行伸缩从而产生力。 | ||
| 搜索关键词： | 重力 补偿 机构 机器人 | ||
【主权项】：
一种重力补偿机构，具备：第一非圆齿轮，其围绕机器人的臂部的旋转轴、与所述臂部一起旋转；第二非圆齿轮，其由所述第一非圆齿轮驱动；以及伸缩体，其一个端部与所述第二非圆齿轮进行连接，并且随着所述第二非圆齿轮的旋转进行伸缩从而产生力。
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