[发明专利]自行的地面清洁机和用于运行自行的地面清洁机的方法

摘要

本发明涉及一种自行的地面清洁机，其包括地面清洁装置(72)、能转向的前轮(14)、配属于前轮(14)的转向装置(20)、具有至少一个左后轮(50)和至少一个右后轮(52)的后轮装置(16)、用于驱动前轮(14)的第一驱动装置(40)、用于驱动后轮装置(16)的第二驱动装置(66)和用于后轮装置(50)的差速装置(58)，该差速装置可以实现对于至少一个左后轮(50)和至少一个右后轮(52)来说的不同的转速。

主权项

一种自行的地面清洁机，所述自行的地面清洁机包括地面清洁装置；能转向的前轮；配属于所述前轮的转向装置，并且所述转向装置具有方向盘和机械的转向杆，所述转向杆连接了前轮和方向盘；转向角传感器装置，所述转向角传感器装置探测所述方向盘或所述转向杆的角位置；具有至少一个左后轮和至少一个右后轮的后轮装置；用于驱动所述前轮的第一驱动装置；用于驱动所述后轮装置的第二驱动装置；用于所述后轮装置的差速装置，所述差速装置能够实现对于所述至少一个左后轮和所述至少一个右后轮来说的不同的转速；以及控制装置，所述控制装置以信号作用的方式与转向角传感器装置、所述第一驱动装置和所述第二驱动装置连接，其中，所述控制装置依赖于所述转向角传感器装置的信号来驱控所述第一驱动装置和所述第二驱动装置；其中，所述控制装置包括第一运行模式，在转向角关于所述前轮的直行位置为90°或近似90°的情况下，所述第一运行模式阻断所述第二驱动装置；其中，所述控制装置包括第二运行模式，在所述第二运行模式中，所述前轮、所述至少一个左后轮和所述至少一个右后轮具有相同的速度。