[发明专利]用于在固定参照系中感测物体在空间中的取向的方法和设备

摘要

本发明公开了用于在工作参照系中感测物体在空间中的取向的改进的方法和设备。本发明的设备包括具有至少两条感测轴的角速度传感器和具有至少三条感测轴的线性加速度传感器。用于在工作参照系中感测物体在空间中的取向的方法使用物体的加速度的重力分量的合成值。其取决于角速度传感器的感测轴的数量并且取决于物体的移动的动态性。对物体的移动的动态性进行测试以计算所使用的合成值。本发明的方法和设备允许独立于由用户给予设备的滚动而以无缝方式对显示器上的光标进行控制，这于现有技术的设备和方法相比获得了很大的改进。

主权项

一种用于感测移动物体在工作参照系中的取向的系统，所述系统包括：第一传感器，所述第一传感器用于利用至少两条主动感测轴来感测物体的角速度和角位置的其中之一；第二传感器，所述第二传感器用于利用三条感测轴来感测所述物体的加速度；处理模块，所述处理模块被配置为通过融合运动向量Vm与合成向量Vsyn来将物体取向数据从感测参照系转换到所述工作参照系，所述运动向量Vm由来自所述第一传感器的输出中的一些或全部输出组成，所述合成向量Vsyn表示所述物体的所述加速度的重力分量，所述合成向量Vsyn被计算为具有权重K的校正向量Vcor与具有权重(1‑K)的加速度向量Vac的加权平均，所述校正向量Vcor由所述第一传感器和所述第二传感器的至少其中之一的输出组成，并且所述加速度向量Vac由所述第二传感器的所述输出中的一些输出组成；其中，所述校正向量Vcor的计算取决于所述第一传感器的所述主动感测轴的数量，并且K是所述物体的移动的动态性变量D的函数。