[发明专利]一种可捻动线束机器人手爪

摘要

一种可捻动线束机器人手爪，包括机械手、蜗杆传动机构和捻动手。捻动手指由结构相同的上捻动手指和下捻动手指组成。蜗杆传动机构包括电机、蜗杆、第一、第二传动齿轮。蜗杆分别与上捻动手指和下捻动手指上的第一蜗轮和第二蜗轮啮合。处于夹紧线束位置时，电机带动转动蜗杆转动从而带动第一蜗轮和第二蜗轮转动，并分别通过与第一蜗轮轴连接的第一皮带轮和与第二蜗轮轴连接的第二皮带轮，带动第一皮带和第二皮带运动捻动线束。本发明能够对线束端子方向进行精确的调整，使线束在原位置精确旋转与连接器插孔保持匹配，实现精确的装配，使线束装配工作更加高效，在更大程度上减少人工需求、降低生产成本、提高生产效率和产品质量。

主权项

一种可捻动线束机器人手爪，包括机械手、蜗杆传动机构和捻动手指；机械手由机械手基座（1）、上平行运动手指（2）和下平行运动手指（3）装配成；机械手基座（1）的一侧的上端和下端分别固定装设有上蜗杆支撑板（4）和下蜗杆支撑板（5）；上蜗杆支撑板（4）上开设有第一蜗杆轴孔（6），下蜗杆支撑板（5）上开设有第二蜗杆轴孔（7）；上平行运动手指（2）和下平行运动手指（3）能平行作上或下移动；其特征在于：捻动手指由上捻动手指（8）和下捻动手指（9）组成；上捻动手指（8）包括上捻动手指基座（10）、第一蜗轮（11）、第一皮带轮（12）、第二皮带轮（13）和第一皮带（14）；第一皮带轮（12）的轮轴穿过上捻动手指基座（10）上的第一轴孔（15）后与第一蜗轮（11）的轮轴连接，第二皮带轮（13）的轮轴（16）装配在上捻动手指基座（10）上的第二轴孔（17）内；第一皮带轮（12）通过第一皮带（14）与第二皮带轮（13）联结，上捻动手指基座（10）与上平行运动手指（2）通过螺栓固定连接；下捻动手指（9）包括下捻动手指基座（18）、第二蜗轮（19）、第三皮带轮（20）、第四皮带轮（21）和第二皮带（22）；第三皮带轮（20）的轮轴穿过下捻动手指基座（18）上的第三轴孔（23）后与第二蜗轮（19）的轮轴连接，第四皮带轮（21）的轮轴（24）装配在下捻动手指基座（18）上的第四轴孔（25）内；第三皮带轮（20）通过第二皮带（22）与第四皮带轮（21）联结，下捻动手指基座（18）与下平行运动手指（3）通过螺栓固定连接；蜗杆传动机构包括电机（26）、蜗杆（27）、第一传动齿轮（28）和第二传动齿轮（29）；蜗杆（27）的上端轴装设在上蜗杆支撑板（4）上的第一蜗杆轴孔（6）内，蜗杆（27）的下端轴穿过下蜗杆支撑板（5）上的第二蜗杆轴孔（7）后与第一传动齿轮（28）的轮轴连接；电机（26）固定在下蜗杆支撑板（5）上，电机（26）的输出轴上装设有第二传动齿轮（29），第二传动齿轮（29）与第一传动齿轮（28）啮合，蜗杆（27）分别与第一蜗轮（11）和第二蜗轮（19）啮合。