[发明专利]散堆物料的测量系统、方法、装置和堆取料控制系统

摘要

本发明涉及自动控制技术，特别涉及一种圆形料场中的散堆物料测量技术和堆取料控制技术以提高散堆物料的测量效率，并进一步根据测量结果实现物料的堆取控制。圆形料场中散堆物料的测量系统包括：沿架设于所述圆形料场上部空间的圆形轨道运转的驱动装置；吊装在所述驱动装置下方的二维扫描仪；和数据处理器，以及测量控制器。堆取料控制进一步包括中控室服务器等。本发明提供的圆形料场中散堆物料的测量技术以及物料堆取控制技术，可以实现全程自动化控制，利用圆形穹顶轨道车载的二维激光扫描仪进行圆形料场的扫描，并与堆取料机进行联动控制作业，避免了将测量装置安装在堆取料机上，需要堆取料机停止作业才能测量的缺点，提高了测量效率。

主权项

一种圆形料场中散堆物料的测量系统，其特征在于，包括：圆形轨道，所述圆形轨道架设于所述圆形料场上部空间；驱动装置，所述驱动装置与所述圆形轨道连接，沿所述圆形轨道运转；二维扫描仪，所述二维扫描仪吊装在所述驱动装置的下方；所述圆形轨道的半径、二维扫描仪中心点距料场地面的高度，满足：所述二维扫描仪随驱动装置运转一周，扫描圆形料场视场中所述散堆物料的上表面至少一次；数据处理器，与所述二维扫描仪无线连接，并：接收所述二维扫描仪随驱动装置沿所述圆形轨道运转过程中扫描散堆物料表面后发送回的各个扫描点和二维扫描仪中心之间的距离信息；根据各个扫描点和所述二维扫描仪中心之间的距离，以及所述驱动装置在扫描对应点时在圆形料场坐标系中的方位角信息，分别获得各个扫描点在圆形料场坐标系中的三维坐标，其中：所述圆形料场坐标系的Z轴穿过圆形轨道的圆心并垂直于X轴和Y轴所在的地平面；根据获得的三维坐标构建所述散堆物料的三维立体模型，确定所述散堆物料的边界信息、体积、和/或表面积；测量控制器，与所述驱动装置和二维扫描仪连接；所述测量控制器控制所述驱动装置按照设定速度沿所述圆形轨道运行，并启动所述二维扫描仪在驱动装置运行过程中按照设定频率线性扫描所述散堆物料表面，所述设定速度和所述设定频率根据预设的扫描精度确定；所述测量控制器与所述数据处理器连接，获得所述数据处理器构建的散堆物料的三维立体模型，确定所述散堆物料的边界信息、体积和/或表面积。