[发明专利]机器人及其控制方法有效
| 申请号： | 201310008020.9 | 申请日： | 2013-01-09 |
| 公开（公告）号： | CN103192387B | 公开（公告）日： | 2017-03-01 |
| 发明（设计）人： | 金智英;李光奎;权宁道;卢庆植 | 申请（专利权）人： | 三星电子株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京铭硕知识产权代理有限公司11286 | 代理人： | 韩明星,常桂珍 |
| 地址： | 韩国京畿*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种机器人及其控制方法。所述机器人包括机器人手和机器人手臂；抓握传感器单元，被构造成使机器人手能够感测物体；抓握控制单元，被构造成根据从抓握传感器单元得到的抓握信息确定机器人手是否抓握了物体，根据确定的结果选择基于物体的动作来控制机器人手和机器人手臂的基于物体的坐标或者选择独立地控制机器人手和机器人手臂的独立坐标，并基于选择的坐标来控制机器人手和机器人手臂；以及坐标变换单元，被构造成计算虚拟物体根据基于物体的坐标的位置和方向，并将关于计算的虚拟物体的位置和方向的信息传送到抓握控制单元。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种主从机器人，所述主从机器人包括：机器人手和机器人手臂；抓握传感器单元，被构造成使机器人手能够感测物体；抓握控制单元，被构造成根据从抓握传感器单元得到的抓握信息确定机器人手是否抓握了物体，根据确定的结果选择基于物体的动作来控制机器人手和机器人手臂的基于物体的坐标或者选择独立地控制机器人手和机器人手臂的独立坐标，并基于选择的坐标来控制机器人手和机器人手臂，其中，基于物体的坐标被构造成计算多个实际手指尖的位置，通过利用计算的多个实际手指尖的位置计算多个虚拟手指尖的位置，并基于计算的多个虚拟手指尖的位置得到虚拟物体的中心位置和方向矢量；以及坐标变换单元，被构造成计算在基于物体的坐标上的虚拟物体的位置和方向，并将关于计算的虚拟物体的位置和方向的信息传送到抓握控制单元。
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