[发明专利]模块化的主动弯曲介入导管及其运动方法

摘要

本发明公开了一种模块化的主动弯曲介入导管及其运动方法，涉及一种导管机器人。它由若干依次连接的主动弯曲导向模块以及连接和辅助部件组成，包括电机单元、近端接头、远端接头、绳驱动单元、SMA驱动单元组成。本发明可实现模块化的组装，可缩短医生的操作时间和难度，且可实现大曲率弯曲，可简单精确的控制。

主权项

一种模块化的主动弯曲介入导管，其特征在于：由前向后依次包括电机单元（0）、近端接头（1）、远端接头（2）、绳驱动单元（3）、K节彼此相连的SMA驱动单元（4）；其中近端接头（1）由近端接头主体（11）、位于近端接头主体（11）圆柱空腔内的周向均布的N个近端滑动杆（12）、用于将近端锁紧滑动杆（12）和近端接头主体（11）锁紧的锁紧环（13）组成；其中电机单元包括电机座（01）、固定于电机座上的N个电机（02），还包括N条按周向均布的近端钢丝绳（03），所述近端钢丝绳（03）一端与电机输出轴相连，另一端与近端滑动杆（12）的前端相连；其中远端接头（2）由远端接头主体（21）、位于远端接头主体（21）圆柱空腔内的周向均布的N个远端滑动杆（22）、用于将远端锁紧滑动杆（22）和远端接头主体（21）锁紧的锁紧环（23）组成；其中绳驱动单元包括绳驱动单元弹簧骨架（33），还包括分别固定于绳驱动单元弹簧骨架（33）前后两端的绳驱动前连接件（31）、绳驱动后连接件（32），还包括N条按周向均布的远端钢丝绳（34），所述远端钢丝绳（34）一端与绳驱动后连接件（32）相连，另一端穿过绳驱动前连接件（31）与对应的远端滑动杆（22）后端相连，还包括连接于绳驱动前连接件（31）和绳驱动后连接件（32）之间的绳驱动单元硅胶管皮层（35）；其中SMA驱动单元（4）由SMA驱动单元弹簧骨架（43），分别固定于SMA驱动单元弹簧骨架（43）前后两端的SMA驱动前连接件（41）和SMA驱动后连接件（42），分别固定于SMA驱动前连接件（41）和SMA驱动后连接件（42）的SMA驱动前电路板（44）和SMA驱动后电路板（45），连接在SMA驱动前电路板（44）和SMA驱动后电路板（45）之间的按周向均布的M个SMA弹簧（46），连接于SMA驱动前连接件（41）和SMA驱动后连接件（42）之间的SMA驱动单元硅胶管皮层（47）组成；    上述电机座（01）和近端接头主体（11）之间，近端接头主体（11）和远端接头主体（12）之间，近端滑动杆（12）和远端滑动杆（22）之间，绳驱动单元（3）和SMA驱动单元（4）之间，相邻的SMA驱动单元（4）之间均具有可拆卸的连接件或连接结构；   上述K为大于等于1的自然数，N为3‑6的自然数，M为3‑6的自然数。