[发明专利]三维激光传感器与二维激光传感器的联合标定方法

摘要

本发明公开一种可提高标定效率和精度的三维激光传感器与二维激光传感器的联合标定方法，是利用二维激光扫描中间有缝隙的标定板时所产生的测距突变特性，通过缝隙所处直线在激光传感器局部坐标系和无人驾驶智能车坐标系下的数据矩阵间的映射关联，对激光传感器的旋转姿态进行校正，以此为基础进一步提取平整场景中的凸起矩形物体的点云数据，并根据ICP迭代优化算法进行平移矫正，从而实现三维激光测距传感器与多个二维激光测距传感器之间的联合标定。

主权项

1.一种三维激光传感器与二维激光传感器的联合标定方法，其特征在于按照如下方法进行：a. 使二维激光传感器的二维激光扫描面通过标定板间的缝隙，利用二维激光传感器所获得的测距数据计算缝隙所属直线在二维激光传感器坐标系下的向量坐标，根据公式计算将转换到三维激光坐标系中的向量坐标，式中和分别为旋转矩阵和平移向量的初始值；b. 用三维激光传感器扫描步骤a中所述的标定板及缝隙，通过基于点云数据的平面特征提取，计算得到缝隙所属直线在三维激光坐标系下的向量坐标；c. 根据a、b步骤分别确定的和，计算和二者之间夹角，，利用并根据对旋转矩阵进行迭代校正，计算得到旋转矩阵，用于旋转分量校正，式中为绕轴旋转角的旋转矩阵，；d. 用三维激光传感器和二维激光传感器同时获取置于平整地面上规则物体的多个三维点云数据，利用步骤c计算得出的旋转矩阵进行旋转变换，再将变换后的两组激光数据作为迭代最近点算法的输入，确定三维激光传感器与二维激光传感器之间的平移向量，用于平移分量校正。