[发明专利]一种遥操纵机器人基于视觉的动觉示教控制方法无效
| 申请号： | 201310011735.X | 申请日： | 2013-01-12 |
| 公开（公告）号： | CN103105851A | 公开（公告）日： | 2013-05-15 |
| 发明（设计）人： | 倪涛;张红彦;李骁鹏 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | G05D1/00 | 分类号： | G05D1/00 |
| 代理公司： | 长春吉大专利代理有限责任公司 22201 | 代理人： | 朱世林;王寿珍 |
| 地址： | 130012 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供一种遥操作机器人基于视觉的动觉示教控制方法，其步骤包括采用立体视觉技术对现场的作业对象及背景环境(障碍物)进行识别与空间信息提取；以通过视觉识别、计算出的作业对象与机器人末端间的位姿关系为参数，构建作业对象对机器人的虚拟吸引力；以机器人末端沿其速度方向与背景环境(障碍物)的距离为参数，构建机器人所受的障碍物排斥力；将作业对象虚拟吸引力、障碍物虚拟斥力以及机器人抓取物体时的真实作用力合成机器人示教力；通过主端系统与从端系统间的雅可比矩阵，将示教力向操作手柄反馈，从而实现对操作者的动觉示教。本发明可有效提高主从机器人系统的智能性、安全性与易操控性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 操纵 机器人 基于 视觉 动觉 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种遥操纵机器人基于视觉的动觉示教控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、采用立体视觉技术对现场的作业对象及背景环境即障碍物进行识别与空间信息提取；S2、以步骤S1中获取的作业对象与机器人末端间的位姿关系为参数，构建作业对象对机器人的虚拟吸引力；S3、以步骤S1中获取的机器人末端沿其速度方向与背景环境(即障碍物)的距离为参数，构建机器人所受的障碍物排斥力；S4、将作业对象虚拟吸引力、障碍物虚拟斥力以及机器人抓取物体时的真实作用力合成机器人示教力；S5、通过主端系统与从端系统间的雅可比矩阵，将示教力向操作手柄反馈，从而实现对操作者的动觉示教。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于吉林大学，未经吉林大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201310011735.X/，转载请声明来源钻瓜专利网。
