[发明专利]结构完全对称的三自由度移动解耦并联机器人机构

摘要

本发明公开一种结构完全对称的三自由度移动解耦并联机器人机构，包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的三个分支，其特征在于：所述的三个分支的结构完全相同，对称地布置在定平台的三个相互垂直的固定支架上，其中，每个分支的结构均包括一台驱动电机、一个移动副、四个转动副、三个连杆和一个传动杆。其中，移动副可与接近定平台的第一转动副构成一个圆柱副，中间两个轴线互相垂直的第二转动副和第三转动副可用虎克铰代替。本发明结构简单，实现了动平台的三个移动运动完全解耦，具有易于控制、灵活性高、反应速度快、工作空间大和承载力强的优点，可用于虚拟轴坐标测量划线机、雕刻机、高密度电子元件封装、食品包装和医疗工业中。

主权项

一种结构完全对称的三自由度移动解耦并联机器人机构，包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的三个分支，其特征在于：所述的三个分支的结构完全相同，对称地布置在定平台的三个相互垂直的固定支架上，其中，每个分支的结构包括：安装在定平台的每个固定支架上的第一转动副的一侧安装着一台驱动电机，另一侧安装着传动杆，传动杆上连接着移动副，移动副上分别连接着第一连杆的一端，第一连杆的另一端通过第二转动副与第二连杆的一端相连，第二连杆的另一端通过第三转动副与第三连杆的一端相连，第三连杆的另一端通过第四转动副和动平台相连；三个传动杆的轴线两两垂直，并分别作为分支一、二和三的输入杆；移动副的移动方向与传动杆的轴线方向一致；第二转动副的轴线与传动杆的轴线方向平行；第三转动副的轴线与第二转动副的轴线垂直，又与另外一个分支的传动杆的轴线平行，并且三个分支中的第三转动副的轴线两两垂直；第四转动副的轴线与第三转动副的轴线平行。