[发明专利]一种三自由度移动解耦并联机器人机构

摘要

一种三自由度移动解耦并联机器人机构，其包括定平台、动平台和连接这两个平台的三个分支。第一分个支由一个圆柱副和三个转动副以及他们的连杆组成；第二个分支由两个转动副与两个移动副及连接他们的连杆组成；第三个分支由一个圆柱副和两个转动副及连接他们的连杆组成。本发明制造安装简单、成本低、工作空间大、传动特性好，同时动平台的三个移动完全解耦，易于控制、轨迹规划简单，可广泛用于数控机床、测量机、拾取和放置、加工操作等。

主权项

一种三自由度移动解耦并联机器人机构，其包括动平台、定平台和连接这两个平台的三个分支，其特征在于：其第一个分支中的圆柱副与定平台固连，该圆柱副通过连杆与转动副R1连接，该转动副通过连杆与转动副R2连接，该转动副通过连杆与转动副R3连接，该转动副与动平台连接，其中圆柱副、转动副R1和转动副R2的轴线相互平行，并与转动副R3的轴线垂直；第二个分支中的转动副R4与定平台连接，该转动副通过连杆与另一个转动副R5连接，该转动副通过连杆与移动副P1连接，该移动副通过连杆与另一个移动副P2连接，该移动副与动平台连接，两转动副R4和R5回转轴线平行，移动副P1的方向与转动副轴线方向平行，移动副P2移动方向与移动副P1导路垂直；第三个分支中的圆柱副与定平台连接，该圆柱副通过连杆与转动副R6连接，该转动副通过连杆与转动副R7连接，该转动副与动平台连接，该分支上三个运动副轴线相互平行，且平行于动平台和定平台。