[发明专利]一种下坡自行机器人有效
| 申请号： | 201310014570.1 | 申请日： | 2013-01-14 |
| 公开（公告）号： | CN103010332A | 公开（公告）日： | 2013-04-03 |
| 发明（设计）人： | 周茂军;白家振;张馨丹;纪忍松;李晓波 | 申请（专利权）人： | 大连工业大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 北京凯特来知识产权代理有限公司 11260 | 代理人： | 郑立明;赵镇勇 |
| 地址： | 116034 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供的一种下坡自行机器人，包括身体（1）、前腿（2）、前足（3）、后腿（4）与后足（5）；前腿（2）固定于身体（1）前部下端，后腿（4）铰接于身体（1）的后部；身体（1）与前腿（2）的合体重心（8）在前后方向位于前腿（2）与后腿（4）间身体（1）的下部；前足（3）固定于前腿（2）下端，前足（3）的足底面为弧形，其水平回转中心为前足回转轴心（6），前足回转轴心（6）位于身体（1）的中部；采用纯机械的结构，无需复杂的电气控制，制造简单，成本低。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 下坡 自行 机器人 | ||
【主权项】：
一种下坡自行机器人，其特征在于，包括身体（1）、前腿（2）、前足（3）、后腿（4）与后足（5）；前腿（2）固定于身体（1）前部下端，后腿（4）铰接于身体（1）的后部；身体（1）与前腿（2）的合体重心（8）在前后方向位于前腿（2）与后腿（4）间身体（1）的下部；前足（3）固定于前腿（2）下端，前足（3）的足底面为弧形，其水平回转中心为前足回转轴心（6），前足回转轴心（6）位于身体（1）的中部；后足（5）固定于后腿（4）下端，后足（5）的足底面为弧形，其水平回转中心为铰接轴心（7），铰接轴心（7）和前足回转轴心（6）的连线与通过前足回转轴心（6）的前腿中心线的夹角为30～50度；后足（5）的回转半径是前足（3）回转半径的0.5～0.75倍；合体重心（8）与和前足回转轴心（6）的连线与铰接轴心（7）与和足回转轴心（6）的连线的夹角为5～15度；后腿（4）向前回转的角度小于等于5度；向后旋转的角度小于等于15度。
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