[发明专利]一种自校准的阈值自调整停车位检测方法

摘要

一种自校准的阈值自调整停车位检测方法，检测停车位上方是否停放有车辆，在初始化时，首先根据环境磁场设置初始阈值；在检测车辆时，通过环境磁场变化判断上方是否有车辆；如检测到上方无车辆，则运行地磁传感器阈值自调整算法；在设置阈值和检测车辆时，对于地磁传感器读数均运行地磁传感器读数自校准算法以保证精度；同时，在设置阈值和检测车辆时，对于地磁传感器读数均运行地磁传感器读数滤波算法以排除干扰。本发明提供一种自校准的阈值自调整停车位检测方法，检测停车位上方是否停放有车辆，提高检测精度。

主权项

1.一种自校准的阈值自调整停车位检测方法，其特征在于：包括以下步骤：(1)确保车位上方以及附近没有车辆，转至步骤(2)；(2)运行地磁传感器读数自校准方法，分别获取Y轴和Z轴的传感器校准因子f_Y和f_Z，转至步骤(3)；(3)传感器连续读取m个Y轴数据放入缓存D，设置d=m，运行地磁传感器读数滤波算法，得到Y轴平均地磁传感读数传感器连续读取m个Z轴数据放入缓存D，设置d=m，运行地磁传感器读数滤波方法，得到Z轴平均地磁传感读数转至步骤(4)；(4)根据平均地磁传感读数C_Y，C_Z分别与校准因子f_Y，f_Z，利用公式：Y0+=CY*fY+WY+,]]>Y0-=CY*fY+WY-]]>和Z0+=CZ*fZ+WZ+,]]>Z0-=CZ*fZ+WZ-]]>获得传感器阈值和其中和是车位上方从无车到有车的正跃迁偏移值，和是车位上方从无车到有车的负跃迁偏移值；转至步骤(5)；(5)读取传感器的测量值，运行自校准算法分别获取Y轴和Z轴的校准因子f_Y,f_Z，转至步骤(6)；(6)传感器连续读取k个Y轴数据放入缓存D，设置d=k，运行地磁传感器读数滤波方法，得到Y轴平均地磁传感读数传感器连续读取k个Z轴数据放入缓存D，设置d=k，运行地磁传感器读数滤波算法，得到Z轴平均地磁传感读数转至步骤(7)；(7)根据平均地磁传感读数C_Y，C_Z分别与校准因子f_Y，f_Z,由公式：Y₁=C_Y*f_Y和Z₁=C_Z*f_Z获得传感器测量值Y₁和Z₁，转至步骤(8)；(8)运行车辆判断方法，判断上方是否有车，若有车，则转至步骤(5)；否则转至步骤(9)；(9)运行地磁传感器阈值自调整方法，转至步骤(5)。