[发明专利]索控式机械手

摘要

本发明公开了一种索控式机械手，属于医疗辅助器械领域，本发明的索控式机械手，包括手支架、第一手指、第二手指、弹性元件和控制索，所述手支架上设置有能够绕自身轴线旋转的铰接轴，所述第一手指和第二手指的指根处设置于铰接轴上，第一手指和第二手指可绕铰接轴的轴线旋转，所述第一手指指根处设置有弧形通孔和传动齿轮，所述第一手指指根两侧的铰接轴上还设置有第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮和第二齿轮同时与传动齿轮啮合形成反向传动机构。本发明的索控式机械手通过旋转铰接轴可以达到转换机械手拉开与拉闭功能的目的，使得本发明的索控式机械手不但综合了现有技术的长处，而且弥补了现有技术的不足。

主权项

索控式机械手，包括手支架(1)、第一手指(2)、第二手指(3)、弹性元件(4)和控制索(5)，所述手支架(1)上设置有能够绕自身轴线旋转的铰接轴(6)，所述第一手指(2)和第二手指(3)的指根处设置于铰接轴(6)上，第一手指(2)和第二手指(3)可绕铰接轴(6)的轴线旋转，其特征在于：所述第一手指(2)指根处设置有以第一手指转轴为中心的弧形通孔(7)和与第一手指转动配合的传动齿轮(8)，所述传动齿轮(8)的转轴与第一手指的转轴垂直；所述第一手指(2)指根两侧的铰接轴(6)上还套有第一齿轮(9)和第二齿轮(10)，所述第一齿轮(9)与铰接轴(6)沿周向固定配合，所述第二齿轮绕铰接轴(6)转动配合，所述第一齿轮(9)和第二齿轮(10)同时与传动齿轮(8)啮合形成反向传动机构；所述第一齿轮(9)的侧面固定设置有拉杆I(11)，所述第二齿轮(10)的侧面固定设置有拉杆II(12)，所述拉杆I(11)和拉杆II(12)各自的一端分别垂直穿过并伸出所述弧形通孔(7)，拉杆I(11)和拉杆II(12)分别位于弧形通孔(7)的两端，所述弧形通孔(7)的大小允许拉杆I(11)和拉杆II(12)在弧形通孔(7)内滑动时互不干涉；所述弹性元件(4)的一端与拉杆I(11)的伸出端连接，另一端固定在手支架(1)上，所述控制索(5)与拉杆II(12)的伸出端连接，在控制索(5)不受外力的拉动时所述拉杆I(11)在弹性元件(4)的作用下顶住弧形通孔(7)的一端，且拉杆II(12)顶住弧形通孔(7)的另一端。