[发明专利]六旋翼飞行器的轨迹跟踪控制方法无效
| 申请号： | 201310022520.8 | 申请日： | 2013-01-21 |
| 公开（公告）号： | CN103092213A | 公开（公告）日： | 2013-05-08 |
| 发明（设计）人： | 杨忠;杨成顺;李少斌;黄宵宁;王世勇;梁焜;徐华东;陈阳 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 许方 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种六旋翼飞行器的轨迹跟踪控制方法，属于航空飞行器控制领域。该方法首先根据牛顿-欧拉方程，建立飞行器的运动学模型以及飞行器存在复合干扰情况的动力学模型；再利用符号函数积分的二阶滑模复合干扰估计算法，以提供连续的干扰补偿项；然后采用线性和非线性微分器相结合的方法设计快速收敛的非线性微分器；将上述复合干扰估计算法、非线性微分器以及backstepping相结合，设计飞行器姿态系统的复合控制器；最后采用PD方法，设计飞行器的位置控制器，解算出跟踪预定轨迹所需的姿态角信息和控制升力。本发明可在复合干扰下，使飞行器仍具备良好的稳定和控制性能，并可精准跟踪预定轨迹。 | ||
| 搜索关键词： | 六旋翼 飞行器 轨迹 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种六旋翼飞行器的轨迹跟踪控制方法，其特征在于包括如下步骤：步骤1：根据牛顿‑欧拉方程，建立飞行器的运动学模型以及飞行器存在复合干扰情况的动力学模型；步骤2：根据步骤1中所述的复合干扰，采用利用符号函数积分的二阶滑模复合干扰估计算法，用以提供连续的干扰补偿项；步骤3：在引入摄动参数下，采用线性和非线性微分器相结合的方法设计快速收敛的非线性微分器；步骤4：将步骤2中所述的复合干扰估计算法、步骤3中所述的快速收敛的非线性微分器以及backstepping相结合，设计飞行器姿态系统的复合控制器；步骤5：采用比例微分方法，设计飞行器的位置控制器，解算出跟踪预定轨迹所需的姿态角信息和控制升力。
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