[发明专利]仿人机器人控制单脚支撑期支撑脚板的方法和装置

摘要

本发明公开了一种仿人机器人控制单脚支撑期支撑脚板旋转增加步幅的方法和装置，属于机器人领域。本发明将期望的虚拟零力矩点设定在脚面支撑区域外，获得机器人旋转产生的步幅增加量。所述方法包括：计算虚拟零力矩点并检测支撑脚板旋转角度；支撑脚板旋转角度确定；虚拟零力矩点位置确定；虚拟零力矩点位置限制。所述装置包括：计算和检测模块、旋转角度控制模块、虚拟零力矩点位置控制模块，以及虚拟零力矩点位置限制模块。本发明提供的方法和装置能使仿人机器人在单脚支撑期支撑脚板产生旋转，增加行走步幅，并且控制简单、可靠。

主权项

一种仿人机器人控制单脚支撑期支撑脚板旋转增加步幅的方法，包括：计算虚拟零力矩点并检测支撑脚板旋转角度的步骤；确定支撑脚板旋转角度的步骤；确定虚拟零力矩点位置的步骤；限制虚拟零力矩点位置的步骤；根据上述步骤，通过计算虚拟零力矩点的公式，设定虚拟零力矩点相对于支撑区域边界的距离d，使仿人机器人在单脚支撑期旋转一定的角度θ，从而增大行走的步幅ΔD与速度，有利于快速行走的实现。