[发明专利]机器人柔性视觉测量系统中工具坐标系快速修复方法

摘要

本发明属于机器人柔性视觉测量技术领域，涉及一种机器人柔性视觉测量系统中工具坐标系快速修复方法，包括：现场安装测量设备；通过示教编程控制机器人变位姿运动，利用结构光视觉传感器测量各个位置处基准球的球心坐标；求解工具坐标系相对于机器人末端坐标系的位置和姿态；定义机器人程序中的工具坐标系，并在此工具坐标系下示教机器人测量轨迹；在结构视觉光传感器和机器人法兰末端之间的相对位置发生变化后，重新控制工业机器人做4次平动、6次变位姿运动的位姿；重新定义机器人程序中的工具坐标系。本发明在保证安全性的同时可以节省时间和劳动力，同时满足机器人柔性视觉检测系统中现场机器人发生碰撞事故后快速恢复生产测量的应用需求。

主权项

机器人柔性视觉测量系统中工具坐标系快速修复方法，包括以下步骤：（1）现场安装测量设备：在机器人法兰末端安装经过标定后的结构光视觉传感器，在机器人基座侧方安装基准球校准靶标；（2）通过示教编程控制机器人做4次平动、6次变位姿运动，利用结构光视觉传感器测量该10个位置处基准球的球心坐标；（3）由测得的球心坐标和机器人10次运动的位姿数据求解工具坐标系相对于机器人末端坐标系的位置和姿态；（4）基于求得的工具坐标系相对于机器人末端坐标系的位置和姿态，定义机器人程序中的工具坐标系，并在此工具坐标系下示教机器人测量轨迹；（5）在结构视觉光传感器和机器人法兰末端之间的相对位置发生变化后，重新控制工业机器人做4次平动、6次变位姿运动的位姿；（6）按照步骤（2）至步骤（4）的方法重新求解工具坐标系相对于机器人末端坐标系的位置和姿态，并重新定义机器人程序中的工具坐标系；（7）机器人在新定义的工具坐标系下进行测量，不需要重新示教机器人测量轨迹。