[发明专利]多车道检测方法和系统在审
| 申请号： | 201310028959.1 | 申请日： | 2013-01-25 |
| 公开（公告）号： | CN103971081A | 公开（公告）日： | 2014-08-06 |
| 发明（设计）人： | 贺娜;胡平;师忠超;鲁耀杰;王刚 | 申请（专利权）人： | 株式会社理光 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 黄剑飞 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于双边约束的多车道检测方法和系统。该方法包括：拍摄车辆前方图像并输出灰度图；在输入的灰度图中定位路面小区域，并基于所述路面小区域计算路面灰度值；计算灰度图中大于所计算的路面灰度值的像素点的双向水平边缘角度分布直方图和法线方向角度分布直方图；对所述多个角度分布直方图中的峰值所对应的角度进行匹配，从而获得匹配角度；以及利用所匹配的角度对对应的像素点进行直线拟合，并将所拟合的直线作为所检测的车道输出。 | ||
| 搜索关键词： | 车道 检测 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种基于双边约束的多车道检测方法，包括：拍摄车辆前方图像并输出灰度图；在输入的灰度图中定位路面小区域，并基于所述路面小区域计算路面灰度值；计算灰度图中大于所计算的路面灰度值的像素点的双向水平边缘角度分布直方图和法线方向角度分布直方图；对所述多个角度分布直方图中的峰值所对应的角度进行匹配，从而获得匹配角度；以及利用所匹配的角度对对应的像素点进行直线拟合，并将所拟合的直线作为所检测的车道输出。
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