[发明专利]一种并联式抓取机械手机构

摘要

一种并联式抓取机械手机构，包括三条相同的抓取支链、动平台、静平台和竖直移动副支链。机械手臂术端可与静平台固定连接，竖直移动副支链两端分别固连于静平台与动平台的中心。三条抓取支链对称均布在静平台和动平台之间，抓取支链中的杆1一端与静平台通过转动副连接，另一端通过移动副与抓取工作臂相连，抓取工作臂与动平台间通过转动副连接。在移动支链的驱动下，抓取工作臂可实现抓取动作。该并联式抓取机械手机构结构简单，易于控制，对机械手臂末端的附加载荷小，工作效率高。

主权项

一种并联式抓取机械手机构，包括三条相同的抓取支链(I)、动平台(II)、静平台(III)和竖直移动副(IV)支链，抓取支链(I)由转动副一(R1)、移动副(P1)、转动副二(R2)、杆(1)和工作臂(W1)组成。其特征在于机械手臂末端与静平台(III)固定连接，竖直移动副(IV)支链两端分别固连于静平台(III)与动平台(II)的中心。3条抓取支链(I)对称均布在静平台(III)和动平台(II)之间，抓取支链(I)中的杆(1)一端与静平台(III)通过转动副一(R1)连接，另一端通过移动副(P1)与工作臂(W1)相连，工作臂(W1)与动平台(II)通过转动副二(R2)连接，转动副一(R1)和转动副二(R2)的回转轴线相互平行，且垂直于移动副(P1)的移动轴。