[发明专利]一种基于指数积模型的手眼机器人全自动标定方法

摘要

本发明公开了一种基于指数积模型的手眼机器人全自动标定方法，是一种机器人本体、手眼、相机三部分同时进行的全自动标定方法，该方法不需要额外的辅助测量仪器，只需利用一面镜子和若干觇标即可。其主要特点为：一是利用了镜子的反射原理将末端相机视野范围外的手部信息转换到相机坐标系下，完成手眼标定；二是将机器人自身携带的末端相机作为测量仪器，以空间镜面上的棋盘格为测量目标，增加机器人每个关节旋转过程中相机拍摄目标的次数，并在特定的运动策略下，同时实现相机标定和关节参数标定。本发明是一种简单、有效的机器人全自动标定方法。

主权项

1.一种基于指数积模型的手眼机器人全自动标定方法，其特征在于包括以下步骤：a提供工业机器人、末端双目相机、一块平面镜和若干觇标；末端双目相机采取可拆分式连接方式安装于机器人末端，觇标粘贴于平面镜的镜面上和机器人末端工具控制点处；然后进入步骤b，b确定机器人的初始位置，并选择合适的位置将粘贴有觇标的平面镜放置于末端双目相机视场范围内，同时利用末端双目相机获取平面镜的镜面图像一张，该镜面图像中包含镜面觇标信息和反射到镜子里面的末端手抓上的觇标信息，用来标定手眼关系；然后进入步骤c，c控制机器人从末端关节开始逐一旋转，利用末端双目相机在每个关节旋转过程中间隔一定角度拍摄镜面觇标图像一次，直到其超出相机视场范围为止；假设机器人每个关节运动过程中获得m_i幅图像，i=1,...,n，n为机器人关节个数，利用幅图像标定相机和机器人关节参数。