[发明专利]基于航段距离和相对位置向量点积的无人机飞行航段切换方法有效
| 申请号： | 201310031214.0 | 申请日： | 2013-01-28 |
| 公开（公告）号： | CN103135546A | 公开（公告）日： | 2013-06-05 |
| 发明（设计）人： | 郝现伟;王勇 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/00 | 分类号： | G05D1/00 |
| 代理公司： | 北京永创新实专利事务所 11121 | 代理人： | 姜荣丽 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于航段距离和相对位置向量点积的无人机的飞行航段切换方法。无人机以航段切换实现整个航线飞行。根据飞控计算机实时计算出的待飞距离和侧偏距可得到此刻的航段距离。当GPS信号全程正常时，采用基于航段距离的航段切换方法。在GPS信号无效时，不进行航段切换。在GPS信号恢复后，根据无人机当前位置和航段的从点/到点计算出相对位置向量点积，与已计算出的航段距离形成复合判断条件，实现以上所有情况下无人机飞行航段的正确切换。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 距离 相对 位置 向量 无人机 飞行 切换 方法 | ||
【主权项】：
1.基于航段距离和相对位置向量点积的无人机飞行航段切换方法，其特征在于：步骤一：判断GPS信号是否正常，当GPS信号正常时，进入步骤二；当GPS信号无效时，进入步骤五；步骤二：根据当前位置的经纬度计算出待飞距离Dtogo和侧偏距Dz，由直角三角形勾股定理计算出航段距离Dsw；步骤三：计算当前点至到点的向量与从点至到点的向量的相对位置向量点积；步骤四：设置航段切换判断条件如下：Dsw≤DswG或![]()
其中，DswG为航段切换门限值；![]()
为向量![]()
和向量![]()
的点积，P代表当前点，Pi代表到点，Pi-1代表从点；当上述条件成立时，无人机进行切换航段；否则不进行切换航段；步骤五：无人机进入固定滚转角盘旋等待飞行状态，不进行航段切换。
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