[发明专利]基于多级形状记忆合金弹簧的仿生自适应吸附装置

摘要

基于多级形状记忆合金弹簧的仿生自适应吸附装置，属于爬壁机器人吸附装置技术领域。根据章鱼等生物能够根据身体的受力情况自如的控制脚上的吸附力的特点，本发明公开了一种基于多级形状记忆合金弹簧的仿生自适应吸附装置，包括圆筒形连接件，支撑弹簧，导杆，滑动变阻器，电源，基座，仿生负压吸盘，开关，第一级形状记忆合金弹簧，第二级形状记忆合金弹簧；吸附装置能够根据外界作用力变化在一定范围内逐级改变吸附力。本发明所述的基于多级形状记忆合金弹簧的仿生自适应吸附装置节能，无噪音，可靠性高。

主权项

基于多级形状记忆合金弹簧的仿生自适应吸附装置，本发明包括圆筒形连接件(1)，支撑弹簧(2)，导杆(3)，滑动变阻器(4)，电源(5)，基座(6)，仿生负压吸盘(7)，开关(8)，第一级形状记忆合金弹簧(9a)，第二级形状记忆合金弹簧(9b)，其特征在于：所述的圆筒形连接件(1)可连接机器人腿部，底端安装在基座(6)中央的球副上，圆筒形连接件(1)上端均匀分布焊接三个支撑弹簧(2)，支撑弹簧(2)另一端焊接在均匀分布的三个支撑柱上，圆筒形连接件(1)与支撑弹簧(2)连接处正下方均匀分布安装三个球副，球副连接三根导杆(3)，导杆(3)连接固定在滑动变阻器(4)上的可调滑块上端的球副，所述的滑动变阻器(4)均匀分布安装在基座(6)上，所述的圆筒形连接件(1)移动时，可带动导杆(3)推拉滑动变阻器(4)的可调滑块，第一形级状记忆合金弹簧(9a)，第二级形状记忆合金弹簧(9b)串联组成多级形状记忆合金弹簧安装在仿生负压吸盘(7)的导向轴上，仿生负压吸盘(7)均匀分布安装在基座(6)上，所述的电源(5)、开关(8)安装在基座(6)上，与滑动变阻器(4)、仿生负压吸盘(7)组成电流回路。