[发明专利]自适应电子差速控制方法及上位机

摘要

本发明公开了一种自适应电子差速控制方法及上位机，本发明结合速度控制下的转矩自适应及转矩控制下的转速自适应，实现自适应差速控制。本发明通过两驱动轮滑移率之差来作为汽车转向信号，实现自适应转向切换；直行时，可保证轮速与车速间的同步，同时电机出力跟随运动时所受阻力矩实时变化，达到运行平稳；在弯行时，通过基于最佳滑移率转矩控制模式，用以实时修正转矩指令，以控制滑移率达到最佳位置，实现平稳转向。另外，本发明基于滑移率的自适应转向控制，不需要转向传感器，可节省成本。

主权项

一种自适应电子差速控制方法，用于汽车的驱动控制，其特征在于，包括以下步骤：通过整车控制器获取两个驱动轮的电机转速和汽车运行速度；根据电机转速和汽车运行速度计算两个驱动轮的滑移率；若两个驱动轮的滑移率之差小于预设值，计算电机转速，并发送电机转速指令给相应驱动轮对应的逆变器，以通过逆变器控制汽车进入电机速度闭环控制模式，在该模式下，使电机出力跟随阻力矩并平衡阻力矩，转矩随阻力矩自行调节，以使直行时车轮速度同步；若两个驱动轮的滑移率之差大于预设值，计算电机转矩，并发送电机转矩指令给相应驱动轮对应的逆变器，以通过逆变器控制汽车进入转矩控制模式，在该模式下，使电机出力跟随因弯行造成的阻力矩变化，并平衡阻力矩，电机转速跟随转矩变化自行调速，同时进行最佳滑移率闭环调节，使调节后的两个驱动轮的滑移率均接近预设的最佳滑移率，以使弯行时不打滑。