[发明专利]基于灵敏度约束的稳定PIλDμ控制器参数整定方法

摘要

本发明公开了一种基于灵敏度约束的稳定PIλDμ控制器参数整定方法，其过程为：给定一个频率范围和一组Kd,λ，μ值，在满足给定的灵敏度要求下求出Kp,Ki解集；然后求出该系统的稳定边界，依次判断Kp,Ki解集中的元素是否落入该稳定域，并据此确定稳定解；最后采用ITAE/ISE性能指标作为判断条件，求出S2中得到的稳定解中的最佳的参数Kp,Ki。本发明避免了求得Kp,Ki的解之后，再次判断系统稳定性的繁琐过程。采用ITAE/ISE性能指标作为判断条件，求出动态特性最优点，有效解决了如何保证系统良好动态特性问题。

主权项

一种基于灵敏度约束的稳定PIλDμ控制器参数整定方法，其中所述PIλDμ控制器用于一控制系统中，其特征在于，包括以下步骤：S1:给定一频率范围、一Kd,λ，μ值以及一灵敏度，根据需满足的灵敏度约束函数求出Kp,Ki解集；S2:求出该控制系统的稳定边界，根据所述稳定边界得出稳定域，依次判断Kp,Ki解集中的元素是否落入该稳定域，并据此确定Kp,Ki解集中的稳定解；S3：采用ITAE/ISE性能指标作为判断条件，求出步骤S2中得到的稳定解中的最佳的参数Kp,Ki。