[发明专利]一种基于Bézier曲线的车道线重构装置

摘要

本发明提供了一种基于Bézier曲线的车道线重构装置，该装置中，起始点搜索模块接收车辆前方道路环境图像，搜索左、右车道线的起始点所在块，正向搜索模块搜索出所有车道线外侧边缘线所在块，间断搜索模块搜索发生间断后的车道线起始点所在块，变向搜索模块搜索发生转弯后的车道线外侧边缘线所在块，所有块经自适应二值化模块进行处理，得到若干车道线外侧边缘线上的点，车道分类模块将车道进行分类，Bézier曲线拟合模块使用二次Bézier曲线拟合构造车道线。本发明的车道线重构装置能够较好地适应光照变化、道路阴影、车道线间断以及障碍物等复杂环境，而且不用对图像进行预处理，提高了实时性以及对变曲率弯道重构的准确性。

主权项

一种基于Bézier曲线的车道线重构装置，其特征在于，包括如下模块：起始点搜索模块、正向搜索模块、间断搜索模块、变向搜索模块、自适应二值化模块、车道分类模块、Bézier曲线拟合模块；起始点搜索模块接收由图像采集模块输出的车辆前方道路环境图像，在图像的感兴趣区内，利用灰度特征和梯度特征1，搜索左车道线和右车道线的起始点所在块，将搜索到的起始点所在块输出至自适应二值化模块，将搜到的起始点所在块的搜索点输出给正向搜索模块；正向搜索模块在图像感兴趣区中，根据起始点所在块的搜索点，利用灰度特征和梯度特征1，从下至上逐个搜索出车道线外侧边缘线所在块，并将每次搜索到的块输出给自适应二值化模块，当车道线发生转弯时将搜索到的块的搜索点输入变向搜索模块，当车道线发生了间断时将搜索到的块的搜索点输入间断搜索模块；变向搜索模块利用灰度特征和梯度特征2，搜索发生转弯后的车道线外侧边缘线所在块，并输出标记为转弯的块给自适应二值化模块；间断搜索模块利用灰度特征和梯度特征1，搜索发生间断后的车道线起始点所在块，并输出给自适应二值化模块，将起始点所在块的搜索点输入正向搜索模块继续进行车道线搜索；自适应二值化模块是对搜索到的块进行自适应二值化处理，得到块中车道线外侧边缘线上的点Pi（i=0,2,3,…,m‑1），m代表块总数，对于标记为转弯的块，得到对应的变向点Ps，将所有车道线外侧边缘线上的点输出给车道分类模块；车道分类模块将车道进行分类，当变向点Ps不存在或者s>m‑3且s>2×(m‑1)/3时，车道为直道或者小弯道，其它情况下车道为大弯道；Bézier曲线拟合模块针对直道或者小弯道，使用一条二次Bézier曲线构造车道线，针对大弯道，使用两条二次Bézier曲线构造车道线；所述的起始点搜索模块、正向搜索模块以及间断搜索模块，在利用梯度特征1搜索左车道线时，搜索点为左侧最低点，扩展得到n×n的块，像素个数n定义为块的大小，并设第i（1≤i

下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。 免登录下载普通用户下载升级VIP会员，免费下载

该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京航空航天大学，未经北京航空航天大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】

本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201310043961.6/，转载请声明来源钻瓜专利网。