[发明专利]多自由度防盗门喷涂机器人

摘要

本发明涉及一种多自由度防盗门喷涂机器人。本发明包括两个二自由度平面移动平台，一个二自由度旋转机械手，一个固定喷枪和底座。二自由度旋转机械手分别通过两个钣金安装件安装在一边的二自由度平面移动平台上，固定喷射枪通过钣金安装件安装在另一边的二自由度平面移动平台上。两个二自由度平面移动平台平行放置于门板/门框输送线两边并固定于底座之上。本发明设计的喷涂机器人，配有两只喷枪，同时对门两侧进行喷涂。一侧是两自由度的直线坐标机器人实现门板/门框平面区域喷涂，一侧是在两自由度直线坐标机器人的基础上增加对两个侧面喷涂的两自由度旋转机械手。该喷涂机器人可在门板/门框流水线上快速完成喷涂工艺，实现喷涂的自动化。

主权项

多自由度防盗门喷涂机器人，由两个二自由度平面移动平台，一个二自由度旋转机械手，一个固定喷枪，底座四部分结构组成；其特征在于：二自由度旋转机械手分别通过两个钣金安装件安装在一边的二自由度平面移动平台上，固定喷射枪通过钣金安装件安装在另一边的二自由度平面移动平台上；二自由度平面移动平台平行放置于门板/门框输送线两边并固定于底座之上；所述的二自由度平面移动平台包括由四根铝型材构成的框架，通过四个带支撑座的轴承固定安装在铝型材上的两根长度不同的滚珠丝杠，两个分别安装在滚珠丝杠一端的伺服电机，两个分别安装在滚珠丝杠上的直线导轨；所述的二自由度旋转机械手由一级旋转结构和二级旋转结构组成；一级旋转结构包括一级步进减速电机、用以连接旋转轴的联轴器、通过圆锥滚子轴承固定在二级旋转臂上的旋转轴；二级旋转结构包括二级步进减速电机、一对锥齿轮、一个连接喷枪的喷枪固定架以及采用防水设计的钣金件外壳；喷枪通过喷枪固定架绞链接在二级旋转结构上，一对圆锥齿轮分别固定在喷枪和二级步进减速电机的旋转轴上；所述的固定喷枪由一个固定喷枪和钣金固定件组成，通过钣金固定件连接在直线导轨滑块上；所述底座由铝型材构建成支撑架，由铁板构成平台面。