[发明专利]一种支链停歇控制型多自由度连杆机构式甘蔗装车机

摘要

一种支链停歇控制型多自由度连杆机构式甘蔗装车机，包括内燃机、传动装置、多自由度连杆机构等。多自由度连杆机构包括动臂抬升支链、下叉翻转支链、上叉翻转支链，其各主动杆由内燃机驱动，通过离合器和换向装置进行控制，实现各主动杆转动启停以及正反方向定速转动的切换。由各主动杆正转方向驱动、静止、反转方向驱动，这几种驱动状态的组合，实现各支链相互配合运动，使抓斗按照操作者的指挥进行复杂、可变的运动轨迹，完成甘蔗装卸作业，该机避免了液压式甘蔗装车机液压元件制造成本高、维护保养复杂等缺点，采用内燃机驱动，克服了电机驱动而造成的电力限制，方便实现野外施工，大幅提高了该甘蔗装车机的实用性和便利性。

主权项

一种支链停歇控制型多自由度连杆机构式甘蔗装车机，其特征在于，包括内燃机、传动装置、多自由度连杆机构，多自由度连杆机构包括动臂抬升支链、下叉翻转支链、上叉翻转支链，所述传动装置由离合器、减速器、分动箱、离合器、换向装置构成，通过联轴器连接，所述动臂抬升支链包括动臂、第一主动杆、第一连杆，所述动臂通过第一转动副与机架连接，第一主动杆一端通过第二转动副与机架连接，另一端通过第三转动副与第一连杆一端连接，第一连杆另一端通过第四转动副与动臂连接，所述下叉翻转支链由第二主动杆、第二连杆、第一摇杆、第一拉杆、下叉组成，所述第二主动杆一端通过第七转动副与机架连接，另一端通过第八转动副与第二连杆一端连接，第二连杆另一端通过第九转动副与第一摇杆一端连接，第一摇杆通过第六转动副连接到动臂上，第一摇杆另一端通过第十转动副与第一拉杆一端连接，第一拉杆另一端通过第十一转动副与下叉连接，下叉通过第五转动副与动臂连接，所述上叉翻转支链由第三主动杆、第三连杆、第二摇杆、第二拉杆、第四连杆、第五连杆、上叉组成，所述第三主动杆一端通过第十二转动副与机架连接，另一端通过第十三转动副与第三连杆一端连接，第三连杆另一端通过第十四转动副与第二摇杆一端连接，第二摇杆通过第六转动副与大臂连接，第二摇杆另一端通过第十五转动副与第二拉杆一端连接，第二拉杆另一端通过第十六转动副与第四连杆一端、第五连杆一端连接，第四连杆另一端通过第五转动副与动臂连接，第五连杆另一端通过第十七转动副与上叉连接，上叉通过第十八转动副与下叉连接，所述第一主动杆、第二主动杆、第三主动杆由安装在机架上的内燃机，通过离合器和换向装置进行驱动控制，由各主动杆均定速驱动、某些主动杆静止，其余主动杆定速驱动的几种驱动形式组合实现对多自由度连杆机构的人工控制，完成可变和复杂的甘蔗装车运动轨迹动作。