[发明专利]基于捷联惯导系统的多普勒计程仪测速误差抑制方法

摘要

本发明提供的是一种基于捷联惯导系统的多普勒计程仪测速误差抑制方法。启动多普勒计程仪与捷联惯导系统，将多普勒计程仪(DVL)输出速度与捷联惯导系统(INS)输出速度进行综合处理，并经过进行高通数字滤波，可输出优化后的速度。本发明能在不滤除运动高频信息的同时滤除多普勒计程仪高频噪声，为其它惯性系统初始对准、导航提供速度和加速度参考。

主权项

1.一种基于捷联惯导系统的多普勒计程仪测速误差抑制方法，其特征是：步骤1：向船舶的多普勒计程仪和船舶捷联惯导系统中输入初始位置信息，并且采集陀螺和加速度计的输出信息；步骤2：通过步骤1中的初始位置信息和采集的陀螺、加速度计的输出信息，获得初始的捷联惯导系统捷联矩阵步骤3：捷联惯导系统进入导航工作阶段，实时解算k时刻的捷联姿态矩阵与导航坐标系下的速度Vⁿ(k)；步骤4：多普勒计程仪实时输出第k时刻的多普勒速度V_dvl(k)；步骤5：由捷联惯导系统测量得到导航坐标系下的速度Vⁿ(k)，并通过Vⁿ(k)测量得到k时刻的船舶前进速度步骤6：由步骤4中与步骤5中测量得到ΔV(k)，ΔV(k)=Vdvl(k)-Vyb(k);]]>步骤7：对ΔV(k)进行高通数字滤波得到V~(k)=W(k)ΔV(k);]]>步骤8：将补偿到多普勒速度中，得到优化后的多普勒速度U_dvl(k)Udvl(k)=Vdvl(k)-V~(k).]]>