[发明专利]智能钢琴弹奏系统

摘要

本发明涉及一种智能钢琴弹奏系统，包括执行单元和控制单元，所述执行单元包括水平导轨和能够在水平导轨上左右移动的两只机械手；所述水平导轨有一个底座支架，底座支架顶面设有两根相互平行的水平导杆，底座支架下部设有与导杆平行的齿条；所述机械手包括底盘，底盘前部由手指支架枢接有7根仿生手指，底盘后部设有控制手指完成敲击动作的舵机；所述舵机由手指连动杆与手指连接；底盘下部设有与导杆滑动配合连接的箱式单元滑块，以及能够使机械手左右平移的步进电机；所述步进电机的输出轴上安装有与齿条啮合连接的齿轮；所述控制单元包括上位机和下位机，所述下位机安装于机械手上，下位机由RS232接口与总控平台连接。

主权项

一种智能钢琴弹奏系统，其特征是：包括执行单元和控制单元，所述执行单元包括水平导轨和能够在水平导轨上左右移动的两只机械手；所述水平导轨有一个底座支架（1），底座支架（1）顶面设有两根相互平行的水平导杆（2），底座支架（1）下部设有与导杆（2）平行的齿条（10）；所述机械手包括底盘（3），底盘（3）前部由手指支架（13）枢接有7根仿生手指（8），底盘（3）后部设有控制手指（8）完成敲击动作的舵机（6）；所述舵机（6）由手指连动杆（7）与手指（8）连接；底盘（3）下部设有与导杆（2）滑动配合连接的箱式单元滑块（17），以及能够使机械手左右平移的步进电机（15）；所述步进电机（15）的输出轴上安装有与齿条（10）啮合连接的齿轮（16）；所述控制单元包括上位机（11）和下位机（9），所述上位机（11）包括总控平台、显示单元、乐谱输入单元、乐谱识别单元及RS232串行通信接口；所述乐谱输入单元与乐谱识别单元连接；显示单元及乐谱识别单元均与总控平台连接；所述下位机（9）安装于机械手上，包括STM32嵌入式控制芯片、RS232串行通信接口和定时器脉冲输出模块；定时器脉冲输出模块分别与STM32嵌入式控制芯片及机械手连接；STM32嵌入式控制芯片由RS232接口与总控平台连接。