[发明专利]步行机器人及其控制方法有效
| 申请号： | 201310055517.6 | 申请日： | 2013-02-21 |
| 公开（公告）号： | CN103257652B | 公开（公告）日： | 2017-09-29 |
| 发明（设计）人： | 李珉炯;卢庆植;林福万 | 申请（专利权）人： | 三星电子株式会社 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;B62D57/032 |
| 代理公司： | 北京铭硕知识产权代理有限公司11286 | 代理人： | 王秀君,刘奕晴 |
| 地址： | 韩国京畿*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 一种步行机器人及其控制方法，其能够根据基于FSM的步行控制方法实现平衡动作以确保在不平坦地面上稳定步行的步行机器人以及所述步行机器人的控制方法，步行机器人能够在不计算复杂的动态方程的情况下，通过利用FSM控制髋关节单元、膝关节单元和踝关节单元的扭矩来实现稳定步行，步行机器人利用由地面与两只脚形成的角通过简单的计算能够确保在不平坦地面上的稳定步行，步行机器人通过补偿角的简单计算应用于设置有具有六个自由度的关节的机器人。 | ||
| 搜索关键词： | 步行 机器人 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种步行机器人，所述步行机器人设置有两条腿和设置在所述两条腿上的两只脚，所述步行机器人包括：多个关节单元，设置在所述两条腿中的每条腿上；位置轨迹产生单元，所述位置轨迹产生单元被配置成产生基于两条腿的有限状态机FSM控制方法的状态设置的每个关节单元的位置轨迹；地面角计算单元，被配置成计算由地面和两只脚形成的地面角；补偿值计算单元，被配置成通过利用计算的地面角来计算每个关节单元的补偿值；目标轨迹产生单元，被配置成通过利用计算的每个关节单元的补偿值和产生的每个关节单元的位置轨迹来产生每个关节单元的目标轨迹；目标扭矩计算单元，被配置成计算每个关节单元的目标扭矩以追踪产生的目标轨迹；和伺服控制单元，被配置成通过将计算的目标扭矩传输到每个关节单元来控制步行机器人的步行。
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