[发明专利]一种凸轮式负压吸附的爬壁机器人

摘要

本发明公开了一种凸轮式负压吸附的爬壁机器人，通过自身的反凸轮机构和无源真空吸附机构实现吸盘负压吸附功能，摆脱了真空源设备带来的限制；通过机械结构使真空吸盘吸附和脱离过程变得容易，负压实现机构简单，吸盘吸附力大；吸附转向机构避免了履带式机器人最小转弯半径的限制，实现了原地转向功能。吸附移动机构位于机器人主底板两侧，转向动力机构固定在主底板上，转向盘组件通过伸缩螺纹杆与转向动力机构相连；转向辅助机构安装在主底板上，通过调整凸轮轨迹槽的位置使吸附转向机构工作。本发明通过将直线移动部分和转向部分采用螺纹传动方式连接，通过合理的步态安排实现机器人运动过程，使机器人控制方便，作业范围大。

主权项

一种凸轮式负压吸附的爬壁机器人，包括吸附移动机构、吸附转向机构、转向辅助机构、机架主底板，其特征在于:吸附移动机构包括两个主驱动轮、两个从驱动轮、移动用履带、多个移动用吸附组件、凸轮轨迹槽；吸附转向机构包括转向盘组件和转向动力机构；吸附移动机构位于机架主底板两侧对称安装，驱动轮安装在移动用履带两侧，移动用吸附组件位于移动用履带中间部位，凸轮轨迹槽通过连接梁和传动螺杆与机架主底板固连，且凸轮轨迹槽内廓两端分别与主驱动轮和从驱动轮同心；转向动力机构固定安装在机架主底板上方，转向盘组件位于机架主底板下方，且与转向动力机构通过伸缩螺纹杆固连；转向辅助机构安装在机架主底板上，转向辅助机构通过调整凸轮轨迹槽的位置使吸附转向机构正常工作。