[发明专利]轴定位设备

摘要

本发明涉及轴定位设备。一种加速度指令计算器22，基于轴电机的输出转矩Tmb和全部的轴的惯性，Jm+Jl，计算加速度指令“as”，所述转矩Tmb在转动速度小于或等于基本转动速度时施加。切换速度计算器23基于加速度指令“as”计算控制模式切换速度Vs。当电机速度Vm变成小于或等于控制模式切换速度Vs时，控制模式切换开关5从速度控制模式切换至位置控制模式，从而将轴停止在想要的位置。所述控制模式切换速度Vs可能为用下面的等式计算的值Vs=60×(ａmax×0.5)1/2，其中在该时刻可以实现的最大加速度以ａmax表示。

主权项

一种轴定位设备,用于通过进行停止控制将轴定位在想要的转动位置，所述轴由轴电机驱动，所述停止控制由恒速控制和最大加速度控制组成，在恒速控制中，所述轴被控制在恒定速度，而在最大加速度控制中，所述轴被控制为以最大制动加速度进行减速，所述轴定位设备包括：最大制动加速度获得装置，该装置基于当转动速度小于或等于基本转动速度时施加在轴电机上的输出扭矩和轴系统惯性，来预先获得最大制动加速度，其中所述最大制动加速度为在制动期间通过所述轴电机能产生的轴的最大加速度，所述轴系统惯性为所述轴及与该轴一起转动的结构的总惯性；用于预先获得停止控制起始速度的装置，其中所述停止控制起始速度为所述轴电机在停止控制开始时的转动速度，并且所述停止控制起始速度用于在最短时间使轴停止；以及位置控制装置，所述位置控制装置用于当检测到所述轴电机的转动速度达到停止控制起始速度时，基于主设备提供的位置指令和反馈的轴的位置进行位置控制，按顺序进行恒速控制和最大加速度控制，所述停止控制起始速度Vs[min‑1]用下面的等式计算：Vs＝60×(amax×0.5)1/2，其中，所述最大制动加速度以amax[rad/s2]表示。