[发明专利]步态训练机械腿

摘要

本发明涉及一种步态训练机械腿。它包括一台跑步机和两套单腿模拟装置，两个单腿模拟装置左右对称并排安置在一个机架上，该机架与跑步机固定连接，使两套单腿模拟装置下端的训练鞋能踩踏在所述跑步机的踏板上；髋关节、膝关节和踝关节各跨接一个驱动器，三个驱动器结构相同。本发明的六个关节的相互协调转动即可实现完整的人体步态训练，模拟出人在行走时髋关节、膝关节和踝关节的运动轨迹。该装置能有效模拟人体步态训练时髋关节、膝关节和踝关节的运动轨迹，且整体结构紧凑，重量轻，性能稳定，控制易实现。

主权项

一种步态训练机械腿，包括一台跑步机（I）和两套单腿模拟装置（II），其特征在于：1)        所述两个单腿模拟装置（II）左右对称并排安置在一个机架（54）上，该机架（54）与跑步机（I）固定连接，使两套单腿模拟装置（II）下端的训练鞋（19）能踩踏在所述跑步机（I）的踏板（55）上；2)        每套所述单腿模拟装置是：一根髋关节固定杆（1）经一个髋关节与一个大腿上块（6）铰连，大腿上块（6）与一个大腿下块（7）伸缩套接，大腿下块（7）通过一个膝关节与一个小腿上块（12）铰连，小腿上块（12）与一个小腿下块（22）伸缩套接，小腿下块（22）通过一个踝关节与一个足部连接块（21）铰连；3）所述髋关节、膝关节和踝关节各跨接一个驱动器（III），三个驱动器（III）结构相同。