[发明专利]滚动变形机构有效
| 申请号： | 201310061219.8 | 申请日： | 2013-02-27 |
| 公开（公告）号： | CN103112512A | 公开（公告）日： | 2013-05-22 |
| 发明（设计）人： | 姚燕安;田耀斌;张予昊 | 申请（专利权）人： | 北京交通大学 |
| 主分类号： | B62D57/00 | 分类号： | B62D57/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100044 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种滚动变形机构，该机构包括顶点单元A，顶点单元B和第Ⅰ支链、第Ⅱ支链和第Ⅲ支链，第Ⅰ支链的两端分别通过十字轴12与顶点单元A、B活动连接，第Ⅱ支链和第Ⅲ支链都以相同的方式通过十字轴12与顶点单元A、B活动连接，且驱动电机11安装在每条支链的中部以保证机构的对称性。该机构的自由度为3，具有较强的灵活性和变形能力，可以利用机构的变形实现向前移动和转向，从而能够适应多种复杂的环境。 | ||
| 搜索关键词： | 滚动 变形 机构 | ||
【主权项】：
滚动变形机构，其特征在于：该机构包括顶点单元A，顶点单元B和第Ⅰ支链、第Ⅱ支链和第Ⅲ支链，所述的顶点单元A与顶点单元B的结构和尺寸相同，第Ⅰ支链、第Ⅱ支链和第Ⅲ支链的结构和尺寸相同；所述的顶点单元A包括半球块1和中心对称布置在半球块三角形凸台侧面的U形件2、U形件3与U形件4；所述的半球块1上有个三角形的凸台1a和三个凹槽1b，U形件2、U形件3与U形件4通过螺钉分别固定在三角形凸台1a的侧壁上；所述的第Ⅰ支链连接在顶点单元A的U形件2和顶点单元的U形件5上，第Ⅰ支链的连杆10的U形端与顶点单元A的U形件5通过十字轴12活动连接，连杆8的U形端与顶点单元B的U形件2通过十字轴12活动连接；第Ⅱ支链和第Ⅲ支链连接顶点单元A与顶点单元B的方式与第Ⅰ支链连接两个顶点单元的方式相同；第Ⅱ支链连接在顶点单元A的U形件3和顶点单元的U形件6上；第Ⅲ支链连接在顶点单元A的U形件4和顶点单元的U形件7上；通过上述三条支链和顶点单元A，B的连接，构成滚动变形机构。
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