[发明专利]车辆姿态控制装置

摘要

本发明提供一种车辆姿态控制装置。车辆姿态控制装置（4）具有控制部（10），该控制部（10）根据前轮（31、32）在前轴（AF）处的前侧滑动角和后轮（33、34）在后轴（AR）处的后侧滑动角，计算前轮控制量和后轮控制量，根据前轮控制量控制前轮（31、32），同时根据后轮控制量控制后轮（33、34）。

主权项

一种车辆姿态控制装置，其特征在于，所述车辆姿态控制装置具有控制部，所述控制部计算前轮在车轴处的侧滑角亦即前侧滑动角和后轮在车轴处的侧滑角亦即后侧滑动角的差亦即总滑动角，在相对于车辆的前后方向平行地延伸的左右中心轴上、且在所述前轮的车轴与所述后轮的车轴之间，设定作为车辆姿态控制的目标的目标横摆旋转中心位置，计算从所述前轮的车轴到所述目标横摆旋转中心位置的距离相对于从所述前轮的车轴到所述后轮的车轴的距离即轴距的比率亦即前侧目标比率，并且计算从所述后轮的车轴到所述目标横摆旋转中心位置的距离相对于所述轴距的比率亦即后侧目标比率，计算将所述总滑动角乘以所述前侧目标比率而得到的值，作为目标前侧滑动角，计算将所述总滑动角乘以所述后侧目标比率而得到的值，作为目标后侧滑动角，所述控制部同时进行以下控制：根据所述目标前侧滑动角与所述前侧滑动角的差，计算前轮控制量，根据所述前轮控制量，控制所述前轮的转向角以使所述车辆的旋转中心亦即横摆旋转中心位置靠近所述目标横摆旋转中心位置，根据所述目标后侧滑动角与所述后侧滑动角的差，计算后轮控制量，根据所述后轮控制量，控制所述后轮的驱动力的分配比率以使所述车辆的旋转中心亦即横摆旋转中心位置靠近所述目标横摆旋转中心位置。