[发明专利]一种摆动型智能苗间锄草机具单元

摘要

本发明涉及一种精细作业农业装备，尤其是涉及一种摆动型智能苗间锄草机具单元。所述摆动型智能苗间锄草机具单元包括机器视觉伺服控制系统、摆动型苗间锄草系统及地面仿形机构。本发明的摆动型智能苗间锄草机具单元大大降低伤苗率，实现了机械化清除苗间杂草又不伤害到作物苗体。

主权项

一种摆动型智能苗间锄草机具单元，其特征在于：其包括机器视觉伺服控制系统、摆动型苗间锄草系统及地面仿形机构，其中，所述机器视觉伺服控制系统包括用于采集田间苗草图像的彩色摄像机（1）、带有图像处理软件的锄草机具单元核心处理器（3）和伺服控制器（4）；所述核心处理器（3）发送指令至伺服控制器（4）；所述摆动型苗间锄草系统包括摆动马达（5），该摆动马达（5）的输出轴连接齿轮传动系统（6），所述齿轮传动系统（6）包括并排且相互啮合的偶数个齿轮；其中，所述齿轮传动系统（6）的第一级齿轮（16）的输出轴与第一花键轴（15）连接，所述第一花键轴（15）与第一滚珠丝杠移动副的第一丝杠（13）内壁的花键槽啮合，第一丝杠（13）的下方连接有第一摆动锄刀（12）；所述齿轮传动系统（6）的最后一级齿轮的输出轴与第二花键轴（8）连接，所述第二花键轴（8）与第二滚珠丝杠移动副的第二丝杠（10）内壁的花键槽啮合，第二丝杠（10）的下方连接有第二摆动锄刀（11）；所述地面仿形机构包括平行四杆机构（18），该平行四杆机构（18）的下方布置有仿形地轮（20）；所述平行四杆机构（18）的前侧与横梁（19）固定连接，后侧与摆动型苗间锄草系统连接；其中，所述伺服控制器（4）与摆动马达（5）连接，并根据指令驱动和控制摆动马达（5），摆动马达（5）进而驱动和控制第一摆动锄刀（12）、第二摆动锄刀（11）的摆动和起停。