[发明专利]基于室内磁场特征辅助的行人惯性定位系统

摘要

本发明提供了一种基于室内磁场特征辅助的行人惯性定位系统，包括：磁场及惯性数据获取模块，用于采集磁场、加速度和角速度信息；磁场定位模块，用于建立磁场特征库并实时对磁场矢量序列进行时频分析提取时频特征，与磁场特征库匹配进行磁场特征定位；行人航位推算模块，利用行走时脚部速度间断为零，更新加速度和角速度零偏，判断行走的步数，并计算每一步的步长以及方向；定位融合模块，使用粒子滤波的方式融合磁场特征定位结果和行人航位推算惯性定位结果；输出模块，用于在网页和终端上显示定位结果。本发明具有定位不基于信标，定位终端成本和能耗低，定位结果精确并且可适应环境变动的特点。

主权项

一种基于室内磁场特征辅助的行人惯性定位系统，其特征在于，包括：磁场及惯性数据获取模块(100)、行人航位推算模块(101)、磁场定位模块(102)、定位融合模块(103)和输出模块(104)，其中，所述磁场及惯性数据获取模块(100)用以采集磁场信息数据、以及行人的加速度和角速度信息数据；所述行人航位推算模块(101)与所述磁场及惯性数据获取模块(100)连接，用以根据所述加速度和角速度数据判断行人行走的步数，每一步的步长以及每一步的方向，并推算出行人从起点开始的行走路径，得到惯性解算的位置、速度和姿态信息；所述磁场定位模块(102)分别与所述磁场及惯性数据获取模块(100)和行人航位推算模块(101)连接，用以根据所述磁场信息、以及惯性解算的位置、速度和姿态信息建立磁场特征库并定位实时磁场特征；所述定位融合模块(103)分别与所述行人航位推算模块(101)和磁场定位模块(102)连接，用以对所述惯性定位信息和磁场特征定位信息进行融合，得到最终的定位结果，并将定位结果发送至所述输出模块(104)；所述输出模块(104)与所述定位融合模块(103)连接，用以接收定位结果，并将所述定位结果发送至显示设备上进行显示。