[发明专利]一种基于激光扫描的室内未知结构识别方法有效
| 申请号： | 201310068361.5 | 申请日： | 2013-03-04 |
| 公开（公告）号： | CN103148804A | 公开（公告）日： | 2013-06-12 |
| 发明（设计）人： | 戴琼海;李一鹏 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G01B11/24 | 分类号： | G01B11/24;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 张大威 |
| 地址： | 100084 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出一种基于激光扫描的室内未知结构识别方法，包括：设计激光扫描数据的数据结构，并确定扫描过程中使用的全局地图坐标系；采用激光测距机获取激光扫描数据，计算角度相邻的扫描点间的距离，并进行去噪预处理，生成室内结构的扫描轮廓线；将扫描轮廓线中各点的全局坐标存入数据库，并结合高度传感器信息建立三维环境点云；以及根据扫描轮廓线和环境点云，判断室内未知环境结构以及障碍物信息。本发明的方法结构完整，数据处理实时性好，具有很强的适应性、可扩展性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光 扫描 室内 未知 结构 识别 方法 | ||
【主权项】：
一种基于激光扫描的室内未知结构识别方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.设计激光扫描数据的数据结构，并确定扫描过程中使用的全局地图坐标系；S2.采用激光测距机获取激光扫描数据，计算角度相邻的扫描点间的距离，并进行去噪预处理，生成室内结构的扫描轮廓线；S3.将所述扫描轮廓线中各点的全局坐标存入数据库，并结合高度传感器信息建立三维环境点云；以及S4.根据所述扫描轮廓线和所述环境点云，判断室内未知环境结构以及障碍物信息。
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