[发明专利]管道步行机器人

摘要

本发明提供一种管道步行机器人，包括机器人本体、机械腿组、驱动机构、转向机构；其中管道步行机器人包括两个机械腿组，且两个机械腿组分别设置于机器人本体两侧；每一机械腿组包括两条内侧机械腿和两条外侧机械腿；其中用于驱动机械腿运动的驱动机构包括电机和齿轮组；其中管道步行机器人包括一个转向机构，转向机构设置于机器人本体的一侧，转向机构包括固定在机器人本体上的推杆盒和推杆，推杆能够相对于推杆盒伸缩以在转向时伸出并将机器人本体该侧支起以使该侧的机械腿组离开支撑面。本发明可以实现前进、后退、左转、右转、调速；可以克服管道存留积泥污水时打滑以及管道内存留石块或混凝土残料时易侧翻的现象。

主权项

一种管道步行机器人，其特征在于，包括机器人本体、机械腿组、驱动机构、转向机构； 其中，所述管道步行机器人包括两个机械腿组，且所述两个机械腿组分别设置于所述机器人本体两侧；所述每一机械腿组包括两条内侧机械腿和两条外侧机械腿；其中所述每一机械腿分别与竖直方向成一夹角且所述机械腿的末端朝向远离所述机器人本体的方向延伸；其中所述每一机械腿都包括一条长摇杆、短摇杆、驱动摇杆、从动摇杆；所述长摇杆的端部与从动摇杆的一端通过轴连接，且所述从动摇杆的另一端通过轴连接在所述机器人本体上；所述驱动摇杆一端通过轴连接在所述机器人本体上，另一端通过轴连接在所述长摇杆的两个端部之间；所述短摇杆一端通过轴连接在所述机器人本体上，另一端通过轴连接在驱动摇杆的两个端部之间； 其中所述用于驱动所述机械腿运动的驱动机构包括电机和齿轮组； 其中所述管道步行机器人包括一个转向机构，所述转向机构设置于所述机器人本体的一侧，所述转向机构包括固定在所述机器人本体上的推杆盒和推杆，所述推杆能够相对于所述推杆盒伸缩以在转向时伸出并将所述机器人本体该侧支起以使该侧的机械腿组离开支撑面。