[发明专利]码垛机器人的抓手装置无效
| 申请号： | 201310070807.8 | 申请日： | 2013-03-06 |
| 公开（公告）号： | CN103171904A | 公开（公告）日： | 2013-06-26 |
| 发明（设计）人： | 何德平;江彩苗;杨宇 | 申请（专利权）人： | 江苏新美星包装机械股份有限公司 |
| 主分类号： | B65G61/00 | 分类号： | B65G61/00 |
| 代理公司： | 南京苏科专利代理有限责任公司 32102 | 代理人： | 黄春松 |
| 地址： | 215600 江苏省苏州市张家*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种能根据不同的跺形将一次抓取的箱子分一次或多次堆码到跺板上的码垛机器人的抓手装置，包括：安装在抓手安装架底部的固定夹箱板和若干分体式移动夹箱板，分体式移动夹箱板的数量与需要一次抓取的箱子的数量相同，每个分体式移动夹箱板分别与抓手安装架活动连接，且每个分体式移动夹箱板分别与对应的夹箱气缸的活塞杆相连接，在每个夹箱气缸的驱动下，对应的分体式移动夹箱板均能向固定夹箱板靠拢、或均能远离固定夹箱板，直至将对应的分体式移动夹箱板与固定夹箱板之间的箱子夹紧、或使对应的分体式移动夹箱板与固定夹箱板之间的箱子掉落；每个分体式移动夹箱板上均还设置有带钩手的钩箱装置。 | ||
| 搜索关键词： | 码垛 机器人 抓手 装置 | ||
【主权项】：
码垛机器人的抓手装置，包括：抓手安装架，抓手安装架的底部设置有固定夹箱板和移动夹箱板，固定夹箱板的上端与抓手安装架固定连接，其特征在于：所述的移动夹箱板由若干分体式移动夹箱板组成，分体式移动夹箱板的数量与需要一次抓取的箱子的数量相同，每个分体式移动夹箱板的上端分别与抓手安装架活动连接，每个分体式移动夹箱板与固定夹箱板之间的抓手安装架的底部均设置有夹箱气缸、且每个分体式移动夹箱板分别与对应的夹箱气缸的活塞杆相连接，在每个夹箱气缸的驱动下，对应的分体式移动夹箱板均能向固定夹箱板靠拢、或均能远离固定夹箱板，直至将对应的分体式移动夹箱板与固定夹箱板之间的箱子夹紧、或使对应的分体式移动夹箱板与固定夹箱板之间的箱子掉落；每个分体式移动夹箱板上均还设置有带钩手的钩箱装置，当分体式移动夹箱板将箱子夹紧时，对应的钩箱装置上的钩手能钩住对应箱子的底部。
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