[发明专利]电磁离合式重复折展锁解车轮机构

摘要

本发明公开了一种电磁离合式重复折展锁解车轮机构，通过电磁离合器吸合与分离实现车轮的折展运动，即离合器吸合时，内传动轴与外螺纹轴同步转动，铰接在滑动螺母上的复合运动式推座沿轴向和周向做复合运动，与其铰接的轮辐推杆在转动平面内做平面复合运动，进而带动固接在轮缘斜块上的滑动轮辐沿径向移动，以实现车轮径向尺寸的调节；当离合器分离时，电磁离合式重复折展锁解车轮机构的轮毂、轮轴、轮辐、轮缘构成一体化的车轮，车轮处于锁定状态，可驱动车轮转动以实现其行驶功能。本发明能够根据不同地形状况实现车轮径向尺寸大小的有效调节，克服现有移动越障机器人车辆对非结构化复杂地形适应能力较差的缺陷，有效提高车轮的地形适应性。

主权项

一种电磁离合式重复折展锁解车轮机构，由轮轴部件、轮毂部件、轮辐部件、轮缘部件组成，其中轮轴部件包括轴承座（14）、外轴支撑轴承（13）、轴套（15）、电磁离合器吸附端（4），电磁离合器被吸附端（3）、外螺纹轴（5）、内轴支撑轴承（19）、内传动轴（2）；轮毂部件包括驱动螺母（8）、推座轴承（18）、复合运动式推座（16）；轮辐部件包括固定轮辐（10）、滑动轮辐（9）、铜套（17）、轮辐推杆（11）；其特征在于：所述外螺纹轴（5）通过外轴支承轴承（13）安装在轴承座（14）上，外螺纹轴（5）的轴端与电磁离合器被吸附端（3）固接，所述内传动轴（2）通过内轴支撑轴承（19）安装于外螺纹轴（5）内部，内传动轴（2）的一端与电磁离合器吸附端（4）固接，另一端与固定轮辐（10）固接，驱动螺母（8）与外螺纹轴（5）通过传动螺纹连接，导向杆（7）固接在所述驱动螺母（8）下端，并安装于螺母滑动导轨（6）中，复合运动式推座（16）通过推座轴承（18）与驱动螺母（8）连接，六根沿径向均匀分布的所述轮辐推杆（11）一端与复合运动式推座（16）铰接，另一端与滑动轮辐（9）铰接。