[发明专利]煤矿井下救援机器人控制系统及控制方法

摘要

本发明公开了一种煤矿井下救援机器人控制系统及控制方法，涉及机器人控制技术领域，该系统包括通讯模块、环境感知模块、自身感知模块、避障模块、电机驱动模块、自主导航模块、数据采集控制模块、视觉感知模块、远程监控模块、自动降温模块等。该系统具有远程监控模式和自主导航模式。本发明采用双层网络架构的分布式控制，系统结构灵活；光纤通讯结合无线通讯的灵活性便于调整救援机器人的数量，可以是一台机器人也可是多台机器人执行救援任务；远程监控兼备自主导航的功能提高了机器人运行的安全性和智能化水平；自动降温系统保证了机器人控制系统的可靠运行。

主权项

一种煤矿井下救援机器人控制系统，包括远程操控端和机器人本体端，远程操控端通过通讯模块发送控制指令遥控机器人的运动、接收机器人本体端上传到数据信息处理后变成直观的信息；其特征在于：所述的机器人本体端包括用于检测井下现场的多种气体浓度、风速风向、机器人腔体及外部的温湿度的环境感知模块；用于检测机器人的位置姿态以及检测机器人控制系统线路状态及续航能力的自身感知模块；用于检测机器人两侧短距离内的障碍物以及检测机器人前后侧的长距离内地障碍物的避障模块；用于执行控制指令驱动机器人执行动作的驱动模块；用于生成定位和环境地图的构建进而规划机器人的运动轨迹的自主导航模块；用于控制冷却剂阀门的启停间隔以及阀门的开度的自动降温模块；用于采集图像数据和扫描数据并转换成数字信号的视觉感知模块；用于采集环境感知模块、自身感知模块、避障模块、驱动模块、自动降温模块的数据的数据采集及控制模块。