[发明专利]基于信息可信度的图像/惯导组合导航方法有效
| 申请号： | 201310073125.2 | 申请日： | 2013-03-07 |
| 公开（公告）号： | CN103162687A | 公开（公告）日： | 2013-06-19 |
| 发明（设计）人： | 潘亮;肖明;胡天江;陈璟;王克波;沈林成 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科学技术大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 湖南兆弘专利事务所 43008 | 代理人： | 赵洪;周长清 |
| 地址： | 410073 湖南省长沙市砚瓦池正街47*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 一种基于信息可信度的图像/惯导组合导航方法，其步骤为：(1)位置误差归一化：以图像匹配辅助导航系统和惯性导航系统输出的位置之差作为观测量，根据观测量的误差范围，将其数值归一化为0～1区间；(2)卡尔曼滤波观测噪声协方差矩阵的矩阵校正：以上述步骤(1)得到的图像匹配和导航系统输出的位置为基准，计算新的观测噪声协方差矩阵Rnew，进行卡尔曼滤波。本发明具有原理简单、操作方便、能够显著提高导航精度等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 信息 可信度 图像 组合 导航 方法 | ||
【主权项】：
一种基于信息可信度的图像/惯导组合导航方法，其特征在于，步骤为：(1)位置误差归一化：以图像匹配辅助导航系统和惯性导航系统输出的位置之差作为观测量，根据观测量的误差范围，将其数值归一化为0～1区间；(2)卡尔曼滤波观测噪声协方差矩阵的矩阵校正：以上述步骤(1)得到的图像匹配和导航系统输出的位置为基准，计算新的观测噪声协方差矩阵Rnew，进行卡尔曼滤波。
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