[发明专利]夹爪装置及其控制方法有效
| 申请号： | 201310074643.6 | 申请日： | 2013-03-08 |
| 公开（公告）号： | CN103895024A | 公开（公告）日： | 2014-07-02 |
| 发明（设计）人： | 仲维德;刘彦辰;陈传生;李政谚 | 申请（专利权）人： | 财团法人工业技术研究院 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J13/00 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 陈小雯 |
| 地址： | 中国台*** | 国省代码： | 中国台湾;71 |
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| 摘要： | 本发明公开一种夹爪装置及其控制方法，夹爪装置包括至少一夹爪单元，夹爪单元具有相互枢接的一第一连杆及一第二连杆，第一连杆具有相对的第一端及第二端，第二连杆具有相对的第三端及第四端，第三端与第二端相互枢接，在第一连杆与第二连杆枢接处设有一弹性件，弹性件电连接一角度编码器，角度编码器与一控制器电连接，由控制器控制夹爪装置以一第一控制模式移动朝向一物体，由夹爪单元碰触物体并施加一作用力于物体，使弹性件变形，由角度编码器感测弹性件的变形量并产生一力量资讯，再由控制器根据力量资讯将夹爪装置的操作模式切换至一第二控制模式。 | ||
| 搜索关键词： | 装置 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种夹爪装置，其包含至少一组夹爪单元，该夹爪单元包括：第一连杆，其具有相对的第一端以及第二端；第二连杆，其具有相对的第三端以及第四端，该第三端与该第二端相互枢接；弹性件，设置于该第一连杆与该第二连杆的枢接处，该弹性件用以使该第一连杆与该第二连杆弹性地相枢接；驱动装置，连接于该第四端，该驱动装置用以驱动该第二连杆及该第一连杆同步摆动；角度编码器，与该弹性件电连接，该角度编码器用以感测该弹性件的变形量并产生一力量资讯；以及控制器，与该角度编码器与该驱动装置电连接，该控制器用以根据该力量资讯切换该夹爪装置的操作模式。
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