[发明专利]一种多机器协作的小麦收割系统

摘要

本发明涉及一种多机器协作的小麦收割系统。本系统包括一台领航小麦收割机、若干跟随小麦收割机、若干小麦运输车、一台维修车和无线通信系统。本发明使用一台人工驾驶的收割机领航，多台自动驾驶收割机跟随来收割小麦；采用小麦运输车配合收割机作业，以自动装载、运输和卸载收割的小麦。其优点是：多台机器，一人驾驶，节省了劳动成本；避免了单个大型小麦收割机设计的复杂设计；多机协作，使得收割效率成倍的提高，对于农时抢收具有巨大的意义；收割机与运输车配合作业，进一步降低了人的劳动强度，具有一定的实用价值。

主权项

一种多机器协作的小麦收割系统，其特征在于，包括：一台领航小麦收割机、若干跟随小麦收割机、若干小麦运输车、无线通信系统和一台故障维护车，其中，所述的领航小麦收割机由人工驾驶，它在收割小麦的同时为车辆编队领航；若所述的若干个跟随小麦收割机根据接收到的领航机器人的状态信息、控制信息以及相邻机器人的状态信息，和领航收割机一起构成一定队形的编队并跟随领航收割机同步运动；所述的若干小麦运输车(其数量少于收割机数量)根据各个收割的数量，靠近收割机并与其配合，装载、运输和卸载小麦，跟随小麦收割机和小麦运输车都通过接收到的状态信息和控制信息而自动跟随驾驶；所述的所有收割机、运输车都通过无线通信方式相连接，交换状态信息和控制信息；所述的故障维护车停放在仓库旁边，当任何一台车辆发生故障时，由人工驾驶至故障处进行维修；各个车上的无线通信模块相互通信建立了无线通信系统； 所述的状态信息包括：收割机和运输车的位置、速度、车轮转角、小麦装载量信息以及与其它相邻的收割机或运输车的距离信息、自身故障信息； 所述的控制信息包括：速度控制信息、转角控制信息、前进倒退信息、装载与卸载信息、队形信息。