[发明专利]车载360度全景拼接方法无效
| 申请号： | 201310077754.2 | 申请日： | 2013-03-12 |
| 公开（公告）号： | CN103136720A | 公开（公告）日： | 2013-06-05 |
| 发明（设计）人： | 鲁斌;秦瑞;梁艳菊;王伟;高荣;李庆 | 申请（专利权）人： | 中科院微电子研究所昆山分所 |
| 主分类号： | G06T3/40 | 分类号： | G06T3/40;G06T5/50;G06T7/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 常亮 |
| 地址： | 215347 江苏省苏州*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种车载360度全景拼接方法，包括：采用双曲面模型拟合鱼眼摄像机模型，并计算鱼眼摄像机模型参数；确定图片坐标系与摄像机坐标系的映射关系；确定摄像机坐标系到地面坐标系下的单应矩阵；生成图片坐标系到地面坐标系的映射查找表；将摄像机获取的地面图片根据映射查找表拼接得到最终的俯瞰图。本发明针对车载环境四个视场下图像的复杂性，提出采用映射关系建立原视场图到俯瞰图的映射查找表，相对于特征点匹配，该方法只取决于坐标关系，而坐标在摄像头固定时就相对固定，所以相对于匹配，这种方法更具有可靠性；采用直接映射原图到摄像机坐标系下，省略了摄像机坐标系到世界坐标系的映射，减少误差，准确性更高。 | ||
| 搜索关键词： | 车载 360 全景 拼接 方法 | ||
【主权项】：
一种车载360度全景拼接方法，其特征在于，所述方法包括：S1、采用双曲面模型拟合鱼眼摄像机模型，并计算鱼眼摄像机模型参数；S2、确定图片坐标系与摄像机坐标系的映射关系；S3、确定摄像机坐标系到地面坐标系下的单应矩阵；S4、生成图片坐标系到地面坐标系的映射查找表；S5、将摄像机获取的地面图片根据映射查找表拼接得到最终的俯瞰图。
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