[发明专利]一种激光雷达数据的重采样方法

摘要

本发明公开了一种激光雷达数据的重采样方法，首先计算出Y维YLen个扫描条带的零位，然后根据激光雷达三维成像敏感器扫描的X维的正弦分布特性以及视场角度范围，将X维呈正弦分布的线阵（每个条带有XNum条线阵）上XWide个像素点映射到Len个均匀分布的位置，最终将原始的XWide（宽）×（XNum×YLen）（长）的矩形点阵，规整成Len×Len的规则化模板，Len=XNum×YLen。本发明简单有效的利用了激光雷达三维成像敏感器的扫描特性，非常适用于激光雷达数据的快速重采样。

主权项

一种激光雷达数据的重采样方法，所述激光雷达数据为激光雷达三维成像敏感器所获得的数据，所述激光雷达数据为XWide×Len维的矩形点阵所对应的斜距和电机角的信息，Len=XNum×YLen；其中X维由XWide个点组成，Y维由YLen个扫描条带组成，每个扫描条带由XNum个线阵组成，其特征在于，步骤如下：根据激光雷达三维成像敏感器扫描特性，计算每个扫描条带的零位；根据X维的视场角度范围以及偏差，计算X维的XWide个实际分布点的实际分布模型；根据Y维的视场角度范围，计算规则化模板的等分距离；采用Y维的视场角度的幅值作为基准，以规则化模板的等分距离为步进，计算X维的Len个理想分布点的理想分布模型；对于X维的每一个理想分布点，在以该理想分布点为中心，规则化模板的等分距离的一半为半径的范围内，查找该范围内X维的实际分布点的位置；求该范围内各个实际分布点的位置的均值并取整获得该理想分布点所对应的位置；根据每一个理想分布点所对应的位置以及每个扫描条带的零位建立规则化模板，将XWide×Len维的矩形点阵规整成Len×Len维的规则化模板；根据所建立的规则化模板进行重采样。