[发明专利]一种含有近架平行四边形-远架并列杆的三平动自由度机器人机构

摘要

本发明公开一种含有近架平行四边形-远架并列杆的三平动自由度机器人机构，属于机器人技术领域。该机器人机构包括机架、动平台、三条结构形式相同的支链，三条支链共同连接机架和动平台，支链由主动臂、副主动臂、双衬架关节、第一虎克球铰、远架并列杆、第二虎克球铰组成，三条支链均匀布置，且均有固定于所述机架上的驱动装置与主动臂连接。本发明采用近架平行四边形及远架并列杆的支链结构限制动平台的转动自由度，且近架平行四边形及远架并列杆的结构形式保证整体具有较大的刚度，有效避免了由于钢丝弹性引起的姿态误差，并且制作简单、安装调试方便，机构制造成本较低。

主权项

一种含有近架平行四边形‑远架并列杆的三平动自由度机器人机构，其特征在于该机器人机构包括机架、动平台、三条结构形式相同的支链，所述的三条支链共同连接所述的机架和动平台；所述的三条结构形式相同的支链之一由主动臂、副主动臂、双衬架关节、第一虎克球铰、远架并列杆、第二虎克球铰组成；所述的双衬架关节包括第一衬架、第二衬架、回转中心轴，所述的第一衬架、第二衬架分别和回转中心轴铰接；所述的双衬架关节连接所述的主动臂、副主动臂和第一虎克球铰；所述的主动臂一端通过平面回转副和双衬架关节连接，另一端与固连于所述机架的驱动装置的输出轴键连接；所述的副主动臂一端通过球铰和双衬架关节连接，另一端通过球铰和机架连接；所述的主动臂、副主动臂、双衬架关节通过运动副的连接，形成近架平行四边形结构；所述的虎克球铰由中心十字轴、第一平面回转副、第二平面回转副、第一球铰链、第二球铰链组成；所述的远架并列杆由两根长度相等的从动臂组成；所述的远架并列杆一端和所述的第一虎克球铰固接，另一端和所述的第二虎克球铰固接；所述的第一虎克球铰和双衬架关节通过平面转动副连接；所述的第二虎克球铰和所述的动平台通过平面转动副连接；所述的三条支链均匀布置，且均有固定于所述机架上的驱动装置与主动臂连接。